一种改进的无线传感器网络节点定位技术

  至关重要，在军事和民用领域中存在广泛的应用前景。文中针对传统的算法。提出的

  网络的定位技术是无线传感器网络的研究热点。在无线传感器网络应用领域，有时必须了解到节点的坐标位置信息。位置信息对于无线传感器网络的监测特别的重要。传感器节点监测的信息要与其坐标信息对应，才算完成了一个监测对象的确认，所以确认事件发生的位置是传感器网络中最基本的功能之一。但受到节点价格、体积、功耗以及硬件性能等因素的限制，造成节点自身定位仍然是一个问题。这

  也成为制约无线传感器网络技术发展的瓶颈。无线传感器网络的节点正常的情况下是一个微型处理器。但由于节点体积小、价格高和电源供给有限等因素的影响，因此造成了节点自身的数据处理能力、通信能力和存储能力都有限。这些节点只能在自身通信范围内才能与其他节点进行通信。

  文中针对传统的三边测距定位法的不足，提出了一种改进算法，即引入质心法，建立基于三边测距和质心的三边质心网络定位算法。实验根据结果得出，提出的改进算法可以有明显效果地地对节点做定位，并且减少误差率。

  在传感器网络中，节点定位技术就是无线传感器网络节点通过某种方法在基于已知节点位置信息的情况下来计算和确定未知节点或目标节点的坐标位置的技术。在应用中，只有知道节点的位置信息才能实现对目标信息的监测，这就需要监测到该事件的多个传感器节点之间的相互协作。只有正确的节点定位才是提供监测对象信息的前提。

  在传感器网络应用场合中，节点的放置一般采取随机放置的方法。由于数目较多，不可能每个节点都要定位确定位置信息。所以一般会用对其中5％～10％的节点使用定位系统，一般的方法是采用GPS定位设备来获得自身的精确位置。目前研究的主要方向包括两个方面：(1)利用锚节点基于定位算法确认其他节点的位置，这些锚节点事先借助外部设备已经确定了自身位置。(2)事先设置好锚节点建立坐标系，其他节点随机摆放，然后再利用定位算法来计算未知节点的坐标位置。

  基于距离的定位算法，就是要先测量锚节点和未知节点之间的距离，然后利用几何关系估算未知节点的坐标位置。解析几何中有多种办法能够确定空间中点的位置。任何能确定某一点位置的几何学方法，只要有传感器提供足够的信息，均可成为定位方法。较为常用的方法是三边定位(Trilateration)和角度定位(AOA)。为提高定位精度，通常使用最小二乘法利用多边做定位(Mulilateration)。使用角度定位需要测量接收信号夹角(AOA)，测量出夹角后，可使用不相同的几何条件来求节点的位置。

  在使用基于距离的定位技术时，需要多个锚节点的协作才能确定未知节点位置。用测量的一组数值建立数学方程，那么数学方程的个数会大于变量的个数，此时可使用极大似然法来获取最小均方差意义上的估计值。

  在无线传感网络中，通常使用的坐标系是二维的，因此只要知道未知节点与3个锚节点的距离可以计算出未知节点的位置。

  假设3个锚节点坐标分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)，未知节点的坐标(Xu，Yu)，未知节点距离3个锚节点的距离分别是R1、R2和R3，如图1所示，则根据二维坐标系距离公式能得到如下方程组

  综上所述，只要知道未知节点到3个锚节点的距离，就可定位未知节点，实际应用中可能得到未知节点到多个锚节点的距离，这便可以每次选取不同的3个点计算，最后对多次计算结果取平均值进而提高定位精度。

  三边质心定位法将质心定位算法思想引入到三边测距算法中，通过计算相交圆的交点及由交点组成区域的质心来估计未知节点，使估算出的未知节点坐标准确度提高。设未知节点D的坐标(xd，yd)，A、B、C 3个信标节点的坐标分别为(xa，ya)，(xb，yb)，(xc，yc)，到D的距离分别为dad，dbd，dcd。则可得如下方程组