【48812】一种无线定位测距办法与流程

  1.一种无线定位测距办法，其特征是，包含以下过程：s1：在通道内沿长度方向均匀设置若干锚节点，并在每个锚点上装置gps定位模块，卡片抵达通道内的设定方位时，寻觅两个锚节点a和锚节点b作为定位参考点；s2：锚节点a向卡片和锚节点b发送榜首uwb脉冲信号，并记载发送榜首uwb脉冲信号的时间t1；s3：卡片记载接纳到榜首uwb脉冲信号的时间t2；s4：锚节点b接纳到榜首uwb脉冲信号，通过设定时长t3后，向锚节点a和卡片发送第二uwb脉冲信号；s5：锚点a记载收到第二uwb脉冲信号的时间t5，卡片记载收到第二uwb脉冲信号的时间t6；s6：核算卡片收到榜首uwb脉冲信号与收到第二uwb脉冲信号之间的时长t1：t1=t6-t2；锚节点a宣布榜首uwb脉冲信号与收到第二uwb脉冲信号之间的时长t2：t2=t5-t1；s7：核算uwb脉冲信号在锚节点b和锚节点a之间飞翔时间s：其间，e别离为锚节点b和锚节点a的时钟偏移；s8：根据飞翔时间s、锚节点b和锚节点a之间间隔的间隔l，核算uwb脉冲信号在通道内传达的速度v：s9：别离核算卡片间隔锚节点a和间隔锚节点b的直线间隔l：s10：界说锚节点a与卡片之间连线和锚节点b与卡片之间连线的夹角为θ，使用l和l核算夹角θ：s11：树立关于卡片定位的三维坐标系o-xyz，三维坐标系o-xyz的原点o坐落监控中心，三维坐标系o-xyz的坐标轴与地心坐标系的坐标轴平行；锚节点a和锚节点b上的gps定位模块别离发送锚节点a和锚节点b的gps定位坐标a（j别离为锚节点a、锚节点b地点的纬度；s12：收集监控中心的gps定位坐标（j0，w0），j0、w0别离为监控中心地点的经度和纬度，并将坐标（j0，w0）转换成地心坐标系下的坐标（a，b，c）：其间，r为地球的均匀半径，h为监控中心内gps定位模块装置的当地间隔地上的高度，e为地球的椭圆率；s13：使用监控中心在地心坐标系上的坐标，将坐标a和坐标b转换成在三维坐标系o-xyz内的坐标（x）：）：当监控中心在地心坐标系的各坐标轴的负半轴上，则公式中的核算符号）；s15：使用根据夹角θ、向量、向量、坐标a和坐标b联立方程组，核算卡片在坐标三维坐标系o-xyz中的坐标（x）即可确认卡片间隔监控中心的方位以及间隔，完成对卡片与监控中心的测距与定位。2.根据权利要求1所述的无线定位测距办法，其特征是，所述过程s1中寻觅间隔最近的两个锚节点a和锚节点b的办法有：a11：卡片抵达通道内的设定方位时，监控中心发送定位指令，卡片向通道内一切的锚节点发送辨认uwb脉冲信号，记载卡片发送辨认uwb脉冲信号的时间u0；a12：每一个锚节点接纳到辨认uwb脉冲信号后当即向卡片发送反应uwb脉冲信号，卡片每接纳到一个反应uwb脉冲信号就记载一次时间，得到每个锚节点反应的反应uwb脉冲信号的时间数据组（u1，u2，），n为通道内安置的锚节点个数；a13：核算时间数据组内每个时间与时间u0的差值w，得到差值数据组（w1，w2，，则断定卡片与该差值对应的锚节点之间有障碍物，该差值为不合理值；若w≤w，则断定卡片与该差值对应的锚节点之间没有障碍物，该差值为合理值；a15：将差值数据组中不合理值除掉，得到合理差值数据组（w1，w2，），m为除掉的差值个数；a16：对合理差值数据组中的差值进行从小到大进行排序，筛选出排名榜首和第二的差值w1、w2，任一锚节点向卡片发射uwb脉冲信号开端到卡片接纳到uwb脉冲信号停止，卡片只接纳信号发射时长为w1、w2的两个uwb脉冲信号，发送该两个uwb脉冲信号的锚节点即作为锚节点a和锚节点b。